5.1.6抗振材料
(責任編輯：laugh521521)
如果載荷出現振動，那么此時必須考慮動剛性。機器人的振動控制也是一個大問題，它與伺服機構的穩定性有關。在振動問題，或者說在伺服機構二次滯后的響應方程式中，慣性項就代表材料的質量，與材料的輕質性有關，而剛性項與材料的彈性有關。發生振動時，動剛性k、質量m與振動系統的固有頻率f之間存在如下關系:
由這個關系式可見，動剛性k和質量m是振動控制非常重要的因素。式中的制動項或者說貓性項相當于振動的衰減項，以材料因子的形式給出系統內部的衰減特性。與非金屬材料相比，金屬材料的振動衰減性能很差，兩者之間有量級上的差別。既然金屬材料的衰減性能很差，防振合金應運而生。表5.6給出抗振合金的例子，是按內耗機理進行分類的[l0]。表5.6所列的復合材料是把振動衰減性好的塑料夾在鋼板中間制成的。除了材料的衰減之外，振動衰減問題還涉及整體結構，即系統的衰減性，它與結構零部件之間的庫侖衰減有關，比材料內部的衰減大得多.
(責任編輯：laugh521521)
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